必ずしも公正証書である必要はありませんが、公正証書で作成する事を強くお奨めします。
ご自身の大切な財産の管理に関する重要な契約ですし、場合によっては契約期間が長期に渡りますので契約書が公正証書で作成されていると安心です。
また、不動産の処分や金融機関において信託口座を開設する場合など、第三者と取引する際に、公証人の立会いのもとで家族信託の契約書が作成されたという事実は非常に重要となります。